Régulateur pid réalisé, Part d avec temporisation, Fonction du régulateur pid réel – Burkert Type 8630 Manuel d'utilisation
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164 - 8630
R
EGLES
G
ENERALES
(A
NNEXE
)
Régulateur PID réalisé
Part D avec temporisation
Dans le régulateur de processus du positionneur, la part D est réalisée avec une temporisation T.
Fonction
T + Y = Kd
Tn
Kp Xd
t
Y
Kp Tv
T
t
X
Xd
Fonction du régulateur PID réel
T + Y = Kp (Xd +
∫∫∫∫∫ Xd dt + Tv )
Réponse transitoire du régulateur PID réel
Xd
T
T
t
Y
t
X
Xd
dY
dt
dXd
dt
Superposition des parts P, I et DT
dY
dt
1
Tn
dXd
dt
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