. recouvrement.des.composantes.p,.i.et.d, Recouvrement des composantes p, i et d – Burkert Type 8693 Manuel d'utilisation
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Règles générales (annexe)
57.4. recouvrement des composantes p, i et d
Fonction :
∫
+
+
⋅
=
(7)
t
d
d
X
d
d
K
t
d
d
X
i
T
1
d
X
p
K
Y
Avec Kp · Ti = Tn et Kd/Kp = Tv la fonction du régulateur PId est comme suit :
∫
+
+
⋅
=
(8)
)
t
d
d
X
d
v
T
t
d
d
X
n
T
1
d
X
(
p
K
Y
Kp Coefficient proportionnel / Facteur d'amplification
Tn Temps de compensation
(temps nécessaire pour obtenir au moyen de la composante I une modification de grandeur de
réglage identique à celle obtenue avec la composante P)
Tv Durée d'action dérivée
(temps avec lequel une grandeur de réglage définie est obtenue plus rapidement grâce à la compo-
sante D que cela ne se ferait avec un régulateur purement P)
Réponse.à.un.saut.et.réponse.de.montée.du.régulateur.PID
Réponse à un saut du régulateur PID
Réponse de montée du régulateur PID
Xd
X
Composante D
X
Y
Composante I
Composante P
Composante I
Composante P
Composante D
Y
Temps de compensation Tn
Durée d’action dérivée Tv
Kp⋅Xd
t
t
t
t
Figure 136 : Caractéristique réponse à un saut / réponse de montée d'un régulateur PID
Type 8692, 8693
français